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跑步机是十分常见的一种健身器材，使用跑步机跑步可以不受户外天气的影响以及场地的限制，更重要的是使用跑步机可以使跑步者保持正确的跑步姿势、监控身体的状态。然而，追溯跑步机的历史就会发现，跑步机竟是由监狱刑具演化而来。
跑步机的英文是“treadmill”，这个单词的释义除了跑步机之外还有枯燥无味的工作(或生活方式)、(尤指旧时由人或牲畜踩动踏板使之转动的)踏车。从这里可以看出从前的“跑步机”并不是令人愉悦的东西。
十八世纪，英国政治、经济、文化各方面取得了迅猛的发展，社会发生巨变，不稳定因素增多，犯罪人数猛增。当时的监狱经费不足，监狱制度不完善，犯人们拥挤在狭窄、肮脏、疾病多发的牢房里，牢房也没有分男女，男人、女人、孩子都一股脑儿的关在一起。监狱里斗殴、性侵事件经常发生。为消磨犯人的意志和精力以及惩罚犯人，苦役劳动开始盛行。
刚开始时，苦役劳动只是为了消磨犯人意志和精力，不久后，为了增加监狱收入，犯人的苦役都变成了能够产生价值的劳动。
1816年，民间工程师约翰·库比特发明了转动踏轮，这种踏轮犯人需要一直踩踏板，保持转轮转动，如果稍一偷懒，脚步没有跟上的话，就会从高处跌落。监狱利用这股动力去抽水以及研磨玉米粉等。
后来为了提高犯人的工作效率，监狱又用板子把犯人隔开，禁止犯人交谈。
转动踏轮可怕的地方并不是对体力的消耗，而是长时间单调枯燥的运动对精神的摧残，正如当时一位监狱管理员所说：“单调乏味缓缓地吞噬身体和心灵，这才是这项惩罚最可怕的地方。”
由于转动踏轮对精神上的摧残，导致很多犯人在体力大大消耗后，进食却越来越少，最后营养不良，在踩踏轮时因体力不支受伤，甚至死亡。
英国监狱改革后，转动踏轮因影响恶劣被废除。
1911年，“跑步机”专利在美国登记。
1965年北欧芬兰唐特力诞生了全球第一台家用的跑步机。
